Problemas en la cinematica de un robot.

"La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia"
En el campo de la robotica se conocen fundamentalmente 2 problemas para la solucion de la cinematica, solucion directa de la cinematica del robot y solucion inversa de la cinematica de un robot.

Este tipo de analisis son analisis mecanicos-matematicos, para el analisis directo, teniendo la posicion en el espacio de cada uno de los eslabones de  nuestro manipulador obtendremos el punto en el cual esta situado el extremo activo de nuestro manipulador, mientras que en el analisis inverso, sabiendo la pocision final de nuestro manipulador, debemos encontrar la pocision en que se deben colocar cada uno de los eslabones del manipulador. En este último tipo de análisis se obtiene 2 soluciones para cada uno de los eslabones, la solucion directa y la cruzada debido a que, teniendo un robot de 2 eslabones, podemos llegar al mismo punto de dos distintas formas, tal como se muestra en la figura 1.

Fig. 1. La solución cruzada se muestra en color naranja.