sábado, 4 de septiembre de 2010

Linealización de un Robot.

El reemplazar un sistema no lineal por su aproximación lineal se denomina linealización. El interes hacia la linealizació es que el comportamiento dinámico de muchos sistemas no lineales dentro de un rango
de variables puede ser aproximado a modelos de sistemas lineales.

En el campo de la robotica, se manejan 6 grados de libertad para un manipulador, al pretender realizar un movimiento de un punto al otro nos podemos encontrar con ecuaciones de movimiento no lineales, mismas que son indeseables ya que:
1.- Es muy difícil encontrar soluciones cerradas a las ecuaciones diferenciales no-lineales
2.- Los métodos de estabilidad convencionales no aplican (Polos en el semiplano izquierdo)
3.- El diseño de controladores se vuelve complicado.

Existen muchos enfoques a la solución de problemas no-lineales todos con ventajas y desventajas sobre otros, tres de los enfoques mas conocidos son los siguientes:

  • Linealizacion por regiones o aproximada
  • Linealización extendida
  • Linealización por realimentación o exacta.

*Spong, M. Vidyagascar, . Robot Dynamics and Control

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