Protocolo de Comunicación USB

Como proyecto para la materia de Robotica II se ha de entragar un robot, en el caso de mi equipo se ra un cortador de placas fenolicas.
Debido a que en la actualidad toda computadora cuenta con puerto USB, se ha decidido llevar a cabo la comunicacion y programacion de la tarjeta de control de nuestro robot por medio de este puerto.

Simbolo USB

Ideado cerca de 1995 por Ajay Bhatt[1] e Intel el puerto USB ha corrido una carrera de 25 años enlos cuales su principal cambio ha sido en cuanto a velocidad refiere.

En base a la tasa de transferencia el USB se clasifica de la siguiente manera:

Baja velocidad         - USB 1.0 - Lanzado en 1996 contaba con una tasa de transferencia de 1,5 Mb/s.

Velocidad completa  - USB 1.1 - Lanzado en 1998 manejo una tasa de transferencia de 12 Mb/s.
Alta velocidad          - USB 2.0 - Lanzado en 2000 mejoro notablemente con una tasa de 480 Mb/s.

Super alta velocidad  - USB 3.0 - Lanzado en 2009 supera 10 veces a su antecesor sin embargo aun no es usado de manera comercial.

Figura 2

Desde sus inicios el conector USB ha usado 4 hilos, 2 destinados para alimentacion y 2 para datos en la Figura 2 se muestra el protocolo de cableado USB.

Los datos del USB se transmiten en un cable de par trenzado con impedancia característica de 90 Ω ± 15%, cuyos hilos se denominan D+ y D-.  Los niveles de transmisión de la señal varían de 0 a 0'3 V para bajos ó 0 logico y de 2'8 a 3'6 V para altos ó 1 logico en las versiones 1.0 y 1.1, y en ±400 mV en alta velocidad 2.0.

Existe una pagina patrocinada por el USB Implementers Forum en la cual se muestra toda informacion referente asi como el protocolo completo para cada uno de los tipos de USB, la pagina es http://www.usb.org/

Para acceder diractamente a los documentos protocolarios pulsa aqui  www.usb.org/developers/docs/

[1] http://www.intel.com/pressroom/kits/bios/abhatt.htm

Que es el Jerk?

El Jerk tambien conocido como sobreaceleración es la variación de la aceleración de un cuerpo con respecto del tiempo.
Asi, en base a la función descriptiva del movimiento de un cuerpo podemos encontrar mediante la primer derivada su velocidad, derivando la ecuacón de velocidad podremos encontrar la aceleración, para finalmente derivando la aceleración encontrar el Jerk, o bien, el jerk es la trecera derivada de la ecuacion de posición.
El Jerk tambien es conocido como tirón o sacudida, pudiendo asi entender de una mejor forma su naturaleza, indicando que el jerk, es aquello que percibimos como "brusco" en un juego mecanico como la montaña rusa.
En cuestiones de diseño mecanico la contemplación del Jerk es de suma importancia ya que los elementos sometidos a un alto valor de Jerk presentan un rapido desgaste.